.. _ecmSxMot_MoveToStart:

ecmSxMot_MoveToStart
==========================


.. Hint::
   :ref:`ECAT_Appendix_00`  사용 가능


SYNOPSIS
--------


.. code-block:: none

  t_cmdidx  ecmSxMot_MoveToStart(_FF)(
    t_i32  NetID,
    t_i32  Axis,
    t_f64  Position,
    t_i32  *ErrCode
  )



DESCRIPTION
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- 대상 축에 대하여 지정한 절대좌표로의 이동을 수행합니다.
 
- ecmSxMot_MoveToStart, ecmSxMot_MoveToStart_FF 는 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.


PARAMETER
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- NetID : Network 번호

- Axis : 대상 축 번호.

- Position : 이동할 절대 좌표 값을 지정합니다.

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.





RETURN VALUE
------------


- CmdIdx를 반환 합니다. CmdIdx는 ComiECAT SDK라이브러리에서 발생시킨 명령들의 일련 번호입니다. 단, 이 값이 0이면 함수의 수행이 실패했음을 의미합니다.




EXAMPLE
`````````````

.. code-block:: cpp
  :linenos:


  C/C++
  #include "ComiEcatSdk_Api.h"
  #define AXIS0   0

  t_32 Error_Num =  0;//함수 별  에러 코드 저장 변수

  /***************************************************************
  * 프로그램 앞 부분은 생략 -> ecmSxMot_MoveStart 예제 참고
  ***************************************************************/

  /**************************************************************
  * DO_MOVE : 작업 명령 시에 호출되는 가상의 함수 입니다.
  *cmsSetCfgSetSpeedPattern으로 설정된 첫번째 축(Axis)의 속도모드를
  *그대로 유지 하면서 상대 위치 만큼 +5000 이동
  ***************************************************************/
  void DO_TOMOVE()
  {
        //cmsSetCfgSetSpeedPattern으로 설정된 첫번째 축(Axis)의 속도모드를
        //그대로 유지 하면서 절대 위치 5000으로 이동

        ecmSxMot_MoveToStart(Device_Info.NetIdx, AXIS0, 5000m &Error_Num);    //Move 5000

        if(!ecmSxSt_WaitCompt(Device_Info.NetIdx, AXIS0, &Error_Num)){
        //축이 5000으로 이동 되는 동안 블로킹하는 함수
                // 모션 완료 대기 실패 예외 처리
                return;
         }
  }